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NMEA-0183格式详解

GPGGA

报文信息:
  • 时间、定位定向、速度数据。

例:

$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F 

  • 字段0:$GPGGA,语句ID,表明该语句为Global Positioning System Fix Data(GGA)GPS定位信息

  • 字段1:UTC 时间,hhmmss.sss,时分秒格式

  • 字段2:纬度ddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)

  • 字段3:纬度N(北纬)或S(南纬)

  • 字段4:经度dddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)

  • 字段5:经度E(东经)或W(西经)

  • 字段6:GPS可靠性标识

0 = Fix not available or invalid 未定位
1 = GPS SPS Mode, fix valid SPS模式定位
2 = Differential GPS, SPS Mode, fix valid 差分定位
3 = GPS PPS Mode, fix valid PPS模式定位
4 = Real Time Kinematic. System used in RTK mode with fixed integers 定点RTK
5 = Float RTK. Satellite system used in RTK mode, floating integers 浮点RTK
6 = Estimated (dead reckoning) Mode 估算模式
7 = Manual Input Mode 手动模式
8 = Simulator Mode 仿真模式
  • 字段7:正在使用的卫星数量(00 – 12)(前导位数不足则补0)

  • 字段8:HDOP水平精度因子(0.5 – 99.9)

  • 字段9:海拔高度(-9999.9 – 99999.9)

  • 字段10:单位M

  • 字段11:地球椭球面相对大地水准面的高度

  • 字段12:单位M

  • 字段13:差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)

  • 字段14:差分站ID号0000 – 1023(前导位数不足则补0,如果不是差分定位将为空)

  • 字段15:校验值

KSXT

报文信息:
  • 时间、定位定向、速度数据。

示例:

$KSXT,20191219093115.00,112.87713062,28.23315515,65.5618,0.00,0.00,336.65,0.010,,3,
0,0,23,-1075.146,-98.462,-8.618,-0.004,0.009,0.004,1.0,30,*3FCF0C9B
ID 示例 说明
1 $KSXT 数据ID
2 20191219093115.00 UTC 时间,格式为 yyyymmddhhmmss.ss,如 2016040106284180表示 2016 年 4 月 1 日 06 时 28 分41.80 秒
3 112.87713062 经度,小数点后 8 位,单位:度
4 28.23315515 纬度,小数点后 8 位,单位:度
5 65.5618 高度,小数点后4 位,单位:米
6 0.00 方位角,天线1、天线2 连线与正北方向夹角(天线1 为方向,天线2为位置),范围0°~360°,小数点后2位
7 0.00 俯仰角,范围-90°~90°,小数点后2位
8 336.65 速度角,车辆行进方向与正北方向夹角,0°~360°,小数点后2位
9 0.00 速度,车辆行进方向速度,小数点后3 位,单位:km/h
10 横滚角,范围-90°~90°,小数点后2位
11 3 卫星定位状态:0 表示未定位,1表示单点定位,2表示RTK 浮点解,3表示RTK 固定解
12 0 卫星定向状态:0 表示未定向,1表示单点定向,2表示RTK 浮点解,3表示RTK 固定解
13 0 定向天线当前参与解算的卫星数量
14 23 定位天线当前参与解算的卫星数量
15 -1075.146 东向位置坐标,以基站为原点的地理坐标系下的东向位置,单位为m,小数点后3 位(如无为空)
16 -98.462 北向位置坐标,以基站为原点的地理坐标系下的北向位置,单位为m,小数点后3 位(如无为空)
17 -8.618 天向位置坐标,以基站为原点的地理坐标系下的天向位置,单位为m,小数点后3 位(如无为空)
18 -0.004 东向速度,地理坐标系下的北向速度,小数点后3 位,单位:km/h(如无为空)
19 0.009 北向速度,地理坐标系下的北向速度,小数点后3 位,单位:km/h(如无为空)
20 0.004 天向速度,地理坐标系下的北向速度,小数点后3 位,单位:km/h(如无为空)
21 1.0 差分龄期
22 30 基准站卫星数
23 3FCF0C9B 异或校验(十六进制字符串,从帧头开始校验)

GPHDT

报文信息:
  • 航向角度信息。

示例:

$GPHDT,120.5,T*3C
ID 示例 说明
1 $GPHDT 数据ID
2 120.5 航向角度,以真北为基准,以度为单位,范围是 0 到 359.99 度
3 T 真北向的角度
4 *3C 是报文的校验和