GRTK 常用配置命令
非专业人士请在技术人员指导下配置,对由于错误配置导致设备失效损坏,恕概不负责
- 对GRTK的常用配置指令进行总结和示例,以方便客户可以根据自己的需求对GRTK实现定制化配置
常用配置指令
GRTK输入指令支持简化 ASCII 格式,所有指令由指令头和配置参数(参数部分可以为空,则该指令只有一个指令头)组成,头字段包含指令名称或消息头。常用指令如下表所示:
序号 | 设备/功能 | 功能 |
---|---|---|
1 | freset | 恢复出厂设置,注意:出厂设置的波特率为 115200 |
2 | config | 查询接收机串口状态 |
3 | mask BDS | 禁用 BDS 卫星系统 可以分别禁用 BDS、GPS、GLO、GAL |
4 | unmask BDS | 启用 BDS 卫星系统 可以分别启用 BDS、GPS、GLO、GAL;接收机默认跟踪所有卫星系统 |
5 | unlog | 禁止当前串口所有输出 |
6 | saveconfig | 保存设置 |
7 | mode base time 60 1.5 2.5 | 定位后 60 秒时或者水平精度优于 1.5 米高程精度优于 2.5米,自动生成基准点坐标。断电重启后,将重复计算并生成新基准点坐标 |
8 | mode base lat Lon height | 手动设置基准点坐标为:lat,lon,height(断电重启后基准点坐标不变化)举例 lat=40.07898324818, lon=116.23660197714, height=60.4265注:经度纬度坐标可以通过 bestpos 命令获取;若位置为南纬,Lat 值需输入负值;西经,lon 需输入负值。 |
9 | mode base | 设置为基准站 |
10 | mode movingbase | 设置为移动基站 |
11 | mode rover | 缺省 Rover 模式(该指令可使接收机从基站模式转换到流动站模式) |
12 | rtcm1033 comx 10rtcm1006 comx 10rtcm1074 comx 1rtcm1124 comx 1rtcm1084 comx 1rtcm1094 comx 1 | 基站模式设置 COMX,ICOMX,NCOMX 发送差分报文,COMX 可以指定为 COM1、COM2、COM3 任意一个;ICOMX:设备/功能名称列表NCOMX:设备/功能名称列表 |
NMEA报文配置
GRTK的定位定向等GPS数据以NMEA报文格式进行输出,为高效利用NMEA报文获取所需GPS数据,通常仅配置常用的几种NMEA报文格式,包括但不限于GPGGA、GPRMC、GPHDT、KSXT等。
如对NEMA报文格式并不了解,可参考NMEA格式详解。
命令格式为:
- GPXXX [设备/功能名称] [参数]
序号 | 设备/功能 | 功能 |
---|---|---|
1 | gpgga comx 1 | 设置 1HZ 输出 GGA 消息消息类型和更新率可自设;1、0.5、0.2、0.1 分别对应输出频率 1Hz、2Hz、5Hz、10Hz;类型包括 GGA、RMC、ZDA、VTG、NTR |
2 | gphdt comx 1 | 输出当前时刻的航向信息 HDT航向类型包括:HDT、TRA |
Config指令
Config指令主要用于对GRTK外设(串口、天线等)属性,RTK等特性进行配置。
命令格式为:
- CONFIG [设备/功能名称] [参数]
序号 | 设备/功能 | 功能 |
---|---|---|
1 | COM1 | COM1 串口,与 COM1 相关的配置,如波特率,奇偶校验比特 |
2 | COM2 | COM2 串口,与 COM2 相关的配置,如波特率,奇偶校验比特 |
3 | COM3 | COM3 串口,与 COM3 相关的配置,如波特率,奇偶校验比特 |
4 | RTK | 配置 RTK 参数,如设置模式,差分有效时间 |
5 | DGPS | 配置 DGPS 参数,如 DGPS 差分有效时间 |
配置查询
命令格式为:
- CONFIG
消息输出示例:
$CONFIG,COM1,CONFIG COM1 46080065 $CONFIG,COM2,CONFIG COM2 11520023 $CONFIG,COM3,CONFIG COM3 11520023 $CONFIG,PPS,CONFIG PPS ENABLE GPS POSITIVE 500000 1000 0 06E $CONFIG,INS,CONFIG INS DISABLE70 $CONFIG,INS,CONFIG INS ANGLE 0,0,075 $CONFIG,INS,CONFIG INS ALIGNMENTVEL 5.02F $CONFIG,INS,CONFIG INS TIMEOUT 2006D
串口配置
命令格式为:
- CONFIG [串口设备号] [串口属性参数]
命令示例
串口支持的波特率
串口 | 波特率 |
---|---|
COM1 | 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800,921600 |
COM2 | 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800,921600 |
COM3 | 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800,921600 |
串口参数详解
参数 | 描述 |
---|---|
波特率 | 设置串口的波特率。 |
数据位 | 设置串口的数据位;若要设置串口的数据位,须确保前面的波特率不能为空。注: 数据传输中支持的数据位:7 或 8,目前产品仅支持 8 位。 |
奇偶校验 | 设置串口的奇偶校验;若要设置串口奇偶校验,须确保前面的参数不能为空。注:数据传输中支持的奇偶校验:N,E,O。目前产品仅支持 N。 |
停止位 | 设置串口的停止位;若要设置串口停止位,须确保前面的参数不能为空。注:数据传输中支持的停止位:1 或 2。目前产品仅支持 1 位。 |
双天线heading航向及俯仰改正值配置
命令格式为:
- CONFIG HEADING OFFSET [Headingoffset Pitchoffset]
命令示例
Heading参数详解
参数 | 描述 |
---|---|
Headingoffset | 航向角改正值,deg. 取值范围:-180.0 ~180.0 |
Pitchoffset | 俯仰角改正值,deg. 取值范围:-90.0 ~ 90.0 |
RTK参数配置
命令格式为:
- CONFIG RTK [参数]
命令示例
参数 | 描述 |
---|---|
TIMEOUT | 0: 关闭 RTK 功能 1-1800: 数据最大龄期(默认值=100),秒为单位。 |
RESET | 重置 RTK 解算 |
USER_DEFAULTS | RTK 动态模式,默认状态 |
DISABLE | 不计算 RTK 结果,包括浮点解和固定解 |
Mode指令
Mode 指令用于设置GRTK模块的工作模式, 具体模式包括基准站工作模式,流动站工作模式,移动基站工作模式。
命令格式为:
- MODE [模式名称] [参数]
命令示例
工作模式 | 描述 |
---|---|
BASE | 设置接收机作为基准站工作模式 |
ROVER | 设置接收机作为流动站工作模式 |
MOVINGBASE | 设置接收机为移动基站工作模式 |