GRTK 常用配置命令

非专业人士请在技术人员指导下配置，对由于错误配置导致设备失效损坏，恕概不负责

对GRTK的常用配置指令进行总结和示例，以方便客户可以根据自己的需求对GRTK实现定制化配置

常用配置指令

GRTK输入指令支持简化 ASCII 格式，所有指令由指令头和配置参数（参数部分可以为空，则该指令只有一个指令头）组成，头字段包含指令名称或消息头。常用指令如下表所示：

序号	设备/功能	功能
1	freset	恢复出厂设置，注意：出厂设置的波特率为 115200
2	config	查询接收机串口状态
3	mask BDS	禁用 BDS 卫星系统可以分别禁用 BDS、GPS、GLO、GAL
4	unmask BDS	启用 BDS 卫星系统可以分别启用 BDS、GPS、GLO、GAL；接收机默认跟踪所有卫星系统
5	unlog	禁止当前串口所有输出
6	saveconfig	保存设置
7	mode base time 60 1.5 2.5	定位后 60 秒时或者水平精度优于 1.5 米高程精度优于 2.5米，自动生成基准点坐标。断电重启后，将重复计算并生成新基准点坐标
8	mode base lat Lon height	手动设置基准点坐标为：lat,lon,height（断电重启后基准点坐标不变化）举例 lat=40.07898324818, lon=116.23660197714, height=60.4265注：经度纬度坐标可以通过 bestpos 命令获取；若位置为南纬，Lat 值需输入负值；西经，lon 需输入负值。
9	mode base	设置为基准站
10	mode movingbase	设置为移动基站
11	mode rover	缺省 Rover 模式（该指令可使接收机从基站模式转换到流动站模式）
12	rtcm1033 comx 10rtcm1006 comx 10rtcm1074 comx 1rtcm1124 comx 1rtcm1084 comx 1rtcm1094 comx 1	基站模式设置 COMX，ICOMX,NCOMX 发送差分报文，COMX 可以指定为 COM1、COM2、COM3 任意一个；ICOMX：设备/功能名称列表NCOMX：设备/功能名称列表

NMEA报文配置

GRTK的定位定向等GPS数据以NMEA报文格式进行输出，为高效利用NMEA报文获取所需GPS数据，通常仅配置常用的几种NMEA报文格式，包括但不限于GPGGA、GPRMC、GPHDT、KSXT等。

如对NEMA报文格式并不了解，可参考NMEA格式详解。

命令格式为：

GPXXX [设备/功能名称] [参数]

序号	设备/功能	功能
1	gpgga comx 1	设置 1HZ 输出 GGA 消息消息类型和更新率可自设；1、0.5、0.2、0.1 分别对应输出频率 1Hz、2Hz、5Hz、10Hz；类型包括 GGA、RMC、ZDA、VTG、NTR
2	gphdt comx 1	输出当前时刻的航向信息 HDT航向类型包括：HDT、TRA

Config指令

Config指令主要用于对GRTK外设（串口、天线等）属性，RTK等特性进行配置。

命令格式为：

CONFIG [设备/功能名称] [参数]

序号	设备/功能	功能
1	COM1	COM1 串口，与 COM1 相关的配置，如波特率，奇偶校验比特
2	COM2	COM2 串口，与 COM2 相关的配置，如波特率，奇偶校验比特
3	COM3	COM3 串口，与 COM3 相关的配置，如波特率，奇偶校验比特
4	RTK	配置 RTK 参数，如设置模式，差分有效时间
5	DGPS	配置 DGPS 参数，如 DGPS 差分有效时间

配置查询

命令格式为：

CONFIG

消息输出示例：

$CONFIG,COM1,CONFIG COM1 46080065 $CONFIG,COM2,CONFIG COM2 11520023 $CONFIG,COM3,CONFIG COM3 11520023 $CONFIG,PPS,CONFIG PPS ENABLE GPS POSITIVE 500000 1000 0 06E $CONFIG,INS,CONFIG INS DISABLE70 $CONFIG,INS,CONFIG INS ANGLE 0,0,075 $CONFIG,INS,CONFIG INS ALIGNMENTVEL 5.02F $CONFIG,INS,CONFIG INS TIMEOUT 2006D

串口配置

命令格式为：

CONFIG [串口设备号] [串口属性参数]

命令示例

CONFIG COM1 115200
CONFIG COM1 115200 8 n 1

串口支持的波特率

串口	波特率
COM1	9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800，921600
COM2	9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800，921600
COM3	9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800，921600

串口参数详解

参数	描述
波特率	设置串口的波特率。
数据位	设置串口的数据位；若要设置串口的数据位，须确保前面的波特率不能为空。注: 数据传输中支持的数据位：7 或 8，目前产品仅支持 8 位。
奇偶校验	设置串口的奇偶校验；若要设置串口奇偶校验，须确保前面的参数不能为空。注：数据传输中支持的奇偶校验：N,E,O。目前产品仅支持 N。
停止位	设置串口的停止位；若要设置串口停止位，须确保前面的参数不能为空。注：数据传输中支持的停止位：1 或 2。目前产品仅支持 1 位。

双天线heading航向及俯仰改正值配置

命令格式为：

CONFIG HEADING OFFSET [Headingoffset Pitchoffset]

命令示例

CONFIG HEADING OFFSET 90 45

Heading参数详解

参数	描述
Headingoffset	航向角改正值，deg. 取值范围：-180.0 ~180.0
Pitchoffset	俯仰角改正值，deg. 取值范围：-90.0 ~ 90.0

RTK参数配置

命令格式为：

CONFIG RTK [参数]

命令示例

CONFIG RTK TIMEOUT 60

参数	描述
TIMEOUT	0: 关闭 RTK 功能 1-1800: 数据最大龄期（默认值=100），秒为单位。
RESET	重置 RTK 解算
USER_DEFAULTS	RTK 动态模式，默认状态
DISABLE	不计算 RTK 结果，包括浮点解和固定解

Mode指令

Mode 指令用于设置GRTK模块的工作模式，具体模式包括基准站工作模式，流动站工作模式，移动基站工作模式。

命令格式为：

MODE [模式名称] [参数]

命令示例

MODE BASE 40.45628476579 116.2859754968 58.0984
MODE ROVER
MODE MOVINGBASE

工作模式	描述
BASE	设置接收机作为基准站工作模式
ROVER	设置接收机作为流动站工作模式
MOVINGBASE	设置接收机为移动基站工作模式