AutoRover-H3使用说明

AutoRover-H3是北力电子（blicube）提供的基于开源自动驾驶仪pixhawk的自动驾驶学习平台，支持PX4和Ardupilot固件。 默认出厂使用Ardupilot固件调校，以下教程也基于Ardupilot + Mission Planner来进行使用说明。

产品清单

产品参数

使用说明

地面站使用

主界面左上方主要使用的四个主菜单按钮:
- 飞行数据实时显示姿态与数据；
- 飞行计划是任务规划菜单；
- 初始设置用于固件的安装与升级以及一些基本设置；
- 配置/调试包含了详尽的PID调节，参数调整等菜单。

主界面右上方是端口选择、波特率以及 连接/断开按钮（connect/disconnect）。地面站和AutoRover-H3之间进行连接的方式有两种，一种是使用USB连接地面站，另一种是使用无线数传连接地面站。

• 使用USB连接地面站
  打开遥控器，使用USB线连接控制板到电脑，确保电脑已经识别到控制板的COM口后，打开地面站，在地面站主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的 COM 口，然后波特率选择 115200，点击连接按钮。

• 使用无线数传连接地面站
  打开遥控器，将带USB口的无线数传地面端插入电脑，确保电脑已经识别到数传的COM口后，打开地面站，在地面站主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的 COM口，然后波特率选择 57600(3DR数传)/115200(P840数传)，点击连接按钮。

遥控操控

• 遥控器摇杆功能说明

AutoRover-H3有多种驾驶模式，可以通过地面站软件自定义，默认设置三种：

• Hold模式：车辆保持停止，转向和油门均被锁定

• Manual模式：通过遥控器手动控制油门和方向

• Auto模式：按照地面站生成的航线数据自动巡航，完成任务后进入HOLD模式；该模式下拨回MANUAL模式可以获得手动控制权。

航线规划

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• 打开地面站，点击飞行计划菜单，在界面右侧的地图选项中下拉选择高德卫星地图（需要联网），在国内支持比较好。将小车放置在空旷的户外（有GPS信号），上电后通过无线数传连接到地面站，GPS定位后可以在界面上看到小车的实时位置。通过鼠标和滚轮可以自由的拖动、缩放地图。
  

• 点击地图上一点，即可生成一个航点，鼠标按住航点拖动即可调整航点位置。
  

• 依次点击地图上的点，即可生成一系列航点。
  

• 除了在地图上点击，点击在下方添加按钮即可添加航点，再手动输入航点的经纬度坐标。
  

• 还可以将车辆移动到期望的位置，然后在航线编辑界面上右键，点击插入航点选择At Current Position，即可将车辆当前位置设置为航点。

• 还可以设定一个遥控器通道用于将车辆当前位置设置为航点, 比如RC7_OPTION = 7就是将遥控器通道7设置用于该功能，将该通带拨杆从低拨到高，再拨回低，即可完成一个航点的设置。

• 此外，还可以使用AUX Function将车辆当前位置设置为航点。

• 点击删除下的X按钮即可删除对应航点。

• 点击写入航点按钮即可把航线数据上传到小车，将覆盖小车原有的航线数据。

• 点击读取航点按钮可以读取小车上的航线数据，呈现在地图上。
  

• 在每个航点的地方可以设置不同的任务，自动驾驶仪就会在到达该航点是执行相应的动作。
  

基础参数设置

校准

加速度计校准

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• 加速度校准位于地面站的初始设置菜单下必要硬件中的加速度校准选项。

• 点击校准加速度计按钮，然后按照文字提示以此将自动驾驶仪水平、左边朝下、右边朝下、前方朝下、前方朝上、顶部朝下放置，注意每次都要保持静止，每次做完动作时点击完成时点击按钮，直到提示校准完成。

• 将自动驾驶仪水平放置，点击校准水平按钮，完成后点击完成按钮。

指南针校准

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• 指南针校准位于地面站的初始设置菜单下必要硬件中的指南针选项。

• 勾选Use Compass 1，点击Start，开始校准。
  

• 校准时尽可能均匀地绕自动驾驶仪的x、y、z轴旋转，直到绿色进度条满格，出现Please reboot the autopilot提示，点击OK重启自动驾驶仪，完成校准。

遥控器校准

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• 遥控器校准位于地面站的初始设置菜单下必要硬件中的遥控器校准选项。
  

• 在进行遥控器校准前，先确定自己的遥控器模式，遥控器分为左手油门和右手油门，模式通过RCMAP_THROTTL参数进行设定。
  左手油门：RCMAP_THROTTLE = 2
  右手油门：RCMAP_THROTTLE = 3

• 点击校准遥控器按钮，出现的弹窗都点击OK，开始校准。
  

• 将遥杆、拨杆都尽可能向各个方向拨到最大行程，图中的行程示意图的绿条会随着变化，红色线表示其最大行程量。
  

• 最大行程捕获完毕后，点击完成时点击按钮，完成校准，出现的弹窗都点击OK。
  
  

• 校准完成。

Servo输出功能设置

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Ardupilot Rover支持阿克曼转向车型、差速转向车型、麦克纳姆轮车型，不同车型的支持就通过所连接的舵机数量和舵机的输出功能来设置。AutoRover-H3默认使用阿克曼转向车型，所以需要设置舵机输出功能。

• 阿克曼转向车型
  Servo1配置为GroundSteering，Servo3配置为Throttle。
  也可在参数列表中配置：
  SERVO1_FUNCTION = 26 (GroundSteering)
  SERVO3_FUNCTION = 70 (Throttle)

• 差速转向车型 Servo1配置为Throttle Left，Servo3配置为Throttle Right。
  也可在参数列表中配置：
  SERVO1_FUNCTION = 73 (Throttle Left)
  SERVO3_FUNCTION = 74 (Throttle Right)

• 麦克纳姆轮车型 首先配置车型：FRAME_TYPE = 1 (四个轮子左右配置), 2 (四个轮子呈X形配置) 或者 3 (四个轮子呈+形配置)
  Servo1配置为Motor1，Servo2配置为Motor2，Servo3配置为Motor3，Servo4配置为Motor4。
  
  也可在参数列表中配置：
  SERVO1_FUNCTION = 33 (Motor1)
  SERVO3_FUNCTION = 34 (Motor2)
  SERVO3_FUNCTION = 35 (Motor3)
  SERVO3_FUNCTION = 36 (Motor4)

飞行模式

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• 配置飞行模式之前，设置用于切换飞行模式的遥控器通道
  MODE_CH = 5(AutoRover-H3设置5通道切换飞行模式)

• 通过拨动遥控器飞行模式切换通道的拨杆，观察绿色高亮的部分，然后在下拉选项中选择需要的飞行模式。

• 点击保存模式按钮保存设置。
  
  AutoRover-H3设置飞行模式1为Hold，飞行模式4为Manual，飞行模式6为Auto。

• Ardupilot Rover支持的飞行模式

GRTK相关参数设置

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• 配置GRTK的NMEA协议
  GPS_TYPE = 5
  GPS_RATE_MS = 200
  SERIAL3_BAUD = 115
  GPS_AUTO_CONFIG = 0，Ardupilot Rover4.4及以上需要配置，禁用自动配置GPS串口

• GRTK航向配置
  使用双天线测向需启用 GPS 航向:（航向为ANT1指向ANT2）
  AHRS_EKF_TYPE = 3， 选择 EKF3
  EK2_ENABLE = 0， 禁用 EKF2
  EK3_ENABLE = 1， 启用 EKF3
  EK3_SRC1_YAW = 2， 启用 GPS 航向

• GRTK天线安装偏移
  GPS_POS1_X = -0.16 因为AutoRover-H3的定位天线安装在车体后部（前向为x正），距离车体中心0.16m，所以设置GPS_POS1_X = -0.16。

数传参数设置

如果使用3DR的数传，则无需配置，如果使用Rlink P900或P840数传，则需要配置数传参数。如果数传连接到自动驾驶仪的TELEM1端口，则需要设置SERIAL1_BAUD = 115。如果数传连接到自动驾驶仪的TELEM2端口，则需要设置SERIAL2_BAUD = 115

解锁设置

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• 由于AutoRover-H3默认不适用安全开关，所以将设置禁用安全开关 关闭检查：BRD_SAFETY_DEFLT = 0
  

• 车辆解锁前有会进行多项检查，可配置需要检查的项目
  其他更多关于解锁检查的参数请参考Ardupilot官网文档

• 车辆有故障保护机制，在飞行数据界面如果提示有故障保护，请检查消息选项卡，查看具体故障原因 以上图为例，其中的故障保护信息为Radio Failsage，表示遥控器信号丢失，车辆会进入故障保护模式。
  其他更多的故障保护信息请参考Ardupilot官网文档

高级参数设置

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转向微调

如果在手动模式MANUAL下，车辆在方向舵处于中立位置时无法直线行驶，可以选择调整方向舵的机械结构来纠正，或者使用RCx_OPTION = 5（Save Trim）来纠正。在在遥控器校准完成后，不建议使用遥控器的方向微调按钮，因为在非手动模式下，它会被视为持续的方向输入量。

在RCx_OPTION = 5的通道上激活Save Trim，将立即捕获当前方向舵通道伺服（通常为SERVO1）的输出，并将其存储为SERVOx_TRIM值。通过取消激活和重新激活遥控通道功能，可以重复此操作。输出仅在激活时刻保存。它可以在除了LOITER或HOLD模式之外的任何模式下使用。

调试速度和油门

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下面将介绍如何调整Rover的速度和油门控制。一般来说，在调整转向控制器之前，最好先调整这个控制器。

巡航油门和巡航速度

CRUISE_THROTTLE和CRUISE_SPEED参数设置了期望速度到油门输出的基准值，用于 Desired-Speed-to-Throttle 控制器。这两个值的设置非常重要，并且应该是合理且一致的，也就是说 CRUISE_THROTTLE的值（以百分比表示）应该接近实现CRUISE_SPEED（以 m/s 表示）所需的油门输出。

设置这些参数的最简单方法是：

• 将Auxiliary Function Switch设置为"Learn Cruise Speed"
• 解锁飞行器并切换到Manual模式
• 在 50% 到 80% 的油门输出下驾驶飞行器
• 将辅助功能开关切换到高位，保持几秒钟，然后切回低位
• 检查地面站是否显示类似 "Cruise Learned: Thr:XX Speed:YY" 的消息，确认CRUISE_SPEED和CRUISE_THROTTLE已经更新

期望速度到油门的PID调节

期望速度到油门控制器使用PID控制器来尝试实现由飞行员或自动驾驶设置的期望速度。除了Hold模式和Manual模式之外，所有模式都使用此控制器。

该控制器的P、I和D增益分别保存在ATC_SPEED_P、ATC_SPEED_I和ATC_SPEED_D参数中。ATC_SPEED_FF应该保持为零。

推荐调节此控制器的步骤如下：

• 使用遥测无线电将地面站与车辆连接起来
• 将GCS_PID_MASK设置为 2（油门），以将 PID 信息发送到地面站

• 在地面站上绘制 "piddesired" 和 "pidachieved" 的图表。如果使用 Mission Planner，打开 Flight Data 屏幕，勾选 "Tuning" 复选框（底部中间），双击图表并选择 "pidachieved"、"piddesired"。

  

• 在Acro模式下以不同的速度驾驶车辆，并比较pidachieved如何跟随piddesired

• 调整ATC_SPEED_P、ATC_SPEED_I的值，使piddesired跟随pidachieved
• ATC_SPEED_P是最重要的，应该首先进行调节。如果车辆的速度不稳定且抖动，应该减小此参数。如果车辆加速缓慢，应该增大此参数。
• ATC_SPEED_I用于修正长期误差。如果车辆无法达到期望速度，应该增大此参数。如果车辆的速度在过快和过慢之间缓慢振荡，应该减小此参数。通常情况下，I应该比P小。
• ATC_SPEED_D用于抵抗速度的短期变化，以稳定输出。此参数可以保持为零。
• ATC_SPEED_FF应该保持为零，因为使用CRUISE_THROTTLE和CRUISE_SPEED来计算基准油门输出，不需要前馈控制。

最大加速度

ATC_ACCEL_MAX和ATC_DECEL_MAX参数应该设置为与车辆的物理限制相匹配。这有助于速度控制器避免尝试不可能的加速度，并减少超调。

• 使用地面站实时查看前后（即 x 轴）加速度。如果使用 Mission Planner，打开 Flight Data 屏幕，勾选 "Tuning" 复选框（底部中间），双击图表并选择 "ax"。注意，这些值以 cm/s 为单位，应该除以 100 得到 m/s。

  

• 在手动模式下驾驶车辆，全油门加速从停止到最高速度

• 使用显示的加速度作为指导，设置ATC_ACCEL_MAX和ATC_DECEL_MAX参数。注意，显示的值可能以 cm/s 为单位，而参数以 m/s 为单位。如果车辆的加速度和减速度相似，可以将ATC_DECEL_MAX设置为零
• 在 Acro 模式下驾驶车辆，测试车辆的加速度是否平稳，减速是否不太滞后

油门斜率

参数MOT_SLEWRATE可以用来限制油门输出的变化速度。

• 值为100时，油门输出可以在一秒内完全变化。
• 值为零时，禁用限制。

调试转向速率

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本节描述了如何调整Rover的转向速率控制器（也称为转向速率控制器）。这是为了实现良好的转向控制而需要调整的最重要的控制器。

转向速率PID调整

转向速率控制器使用PID控制器来尝试实现所需的转向速率（由驾驶员或自动驾驶设定）。除了Hold和Manual模式外，所有模式都使用此控制器。

此控制器的FF、P、I和D增益分别保存在ATC_STR_RAT_FF、ATC_STR_RAT_P、ATC_STR_RAT_I和ATC_STR_RAT_D参数中。

调整此控制器的推荐步骤如下：

• 使用遥测无线电将地面站连接到车辆

• 将ACRO_TURN_RATE参数设置为大致等于车辆的最大转向速率（以deg/sec为单位）。为了获得更精确的测量结果：

• 在Mission Planner的飞行数据屏幕上，勾选“Tuning”复选框（底部中间），双击图表并选择“gz”（陀螺仪Z轴）

• 在手动模式下以中等速度驾驶车辆，进行非常急转弯

• 将ACRO_TURN_RATE设置为稍低于观察到的最高值。请注意，显示的值可能以厘度/秒为单位，因此应将其除以100以匹配参数的deg/sec单位

• 将GCS_PID_MASK设置为1（转向）

• 在Mission Planner的飞行数据屏幕上，勾选“Tuning”复选框（底部中间），双击图表并选择“pidachieved”、“piddesired”

  

• 在Acro模式下以中等速度驾驶车辆，进行各种宽转弯和紧转弯，并比较pidachieved与piddesired的匹配程度

• 首先调整ATC_STR_RAT_FF。该增益将期望的转向速率直接转换为转向伺服或电机输出。如果车辆的转向速率响应较慢，则应增加此参数。如果车辆不断超过期望的转向速率，则应减小此参数。
• ATC_STR_RAT_P用于修正短期误差。如果FF值设置得很好，通常可以将此增益设置为较低的值（例如FF的20%）。如果设置过高，转向速率可能会振荡。此ATC_STR_RAT_P应始终低于ATC_STR_RAT_FF。
• ATC_STR_RAT_I用于修正长期误差。通常可以将此增益设置为与P相同的值。如果车辆永远无法达到期望的转向速率，则应增加此参数。如果车辆的转向速率缓慢振荡，则应减小此参数。此ATC_STR_RAT_I应始终低于ATC_STR_RAT_FF。
• ATC_STR_RAT_D旨在通过抵抗转向速率的短期变化来稳定输出。通常可以将此增益保持为零。

最后将ATC_STR_RAT_MAX设置为ACRO_TURN_RATE的值，并可选择降低ACRO_TURN_RATE。这两个参数之间的差异是：

• ACRO_TURN_RATE控制将驾驶员的输入转换为Acro模式下的期望转向速率。可以减小此参数，使Acro模式下的转弯更加温和。
• ATC_STR_RAT_MAX是车辆在任何模式下尝试的最大转向速率。通常应将其保持接近车辆的性能极限，以使车辆保持敏捷。

调试原地转向

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本节介绍如何调整Rover上的“原地转向”功能，具体请参考：差速转向。

原地转向是指车辆减速或停止，朝着目的地转向，然后继续前进。这些转弯仅在:Auto、Guided、RTL和SmartRTL下触发，并且仅在车辆首次朝着下一个航点前进时触发。

参数

• :WP_PIVOT_ANGLE保存触发原地转向的最小角度误差。例如，当设置为默认值“60”时，如果车辆的航向与下一个航点的航向相差至少60度，则触发原地转向。除非您希望禁用原地转向（可以通过将此参数设置为0来实现），否则通常不应将此参数设置为低于30。一旦车辆的航向与目的地的航向相差不超过10度，车辆将开始朝着下一个航点前进。
• WP_PIVOT_RATE保存原地转向期间车辆的最大转向速率（以度/秒为单位）。
• ATC_STR_ANG_P将车辆的航向误差转换为期望的转向速率。较高的值会导致车辆更积极地朝着目的地转向。
• ATC_STR_RAT_MAX限制车辆在所有模式下的最大转向速率（以度/秒为单位），包括原地转向期间。
• ATC_STR_ACC_MAX限制车辆在所有模式下的最大旋转加速度（以度/秒²为单位）。较高的数值会使车辆更快地达到其最大转向速率。

QuickTune

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QuickTuneLua脚本简化了寻找车辆转向和速度控制器的良好增益的过程。

在车辆处于Circle（环绕模式）时运行该脚本。 它记录转向和油门输出以及相应的响应（例如车辆的转向速率和速度）至少10秒钟，以计算前馈增益。 然后，P和I增益将设置为前馈增益的比例。 完成后，增益将自动保存。

默认情况下，增益将按照以下顺序进行调整：

• ATC_STR_RAT_FF，然后将ATC_STR_RAT_P和I设置为前馈增益的比例
• CRUISE_SPEED和CRUISE_THROTTLE，然后将ATC_SPEED_P和I设置为前馈增益的比例

该脚本还将调整滤波器设置：

• ATC_STR_RAT_FLTD和FLTT将设置为INS_GYRO_FILTER值的一半

安装脚本

• 将SCR_ENABLE设置为1以启用脚本，然后重新启动自动驾驶仪
• 将rover-quicktune.lua下载到您的PC上

• 将脚本复制到自动驾驶仪的SD卡的APM/scripts目录中，然后记得重启飞控。如果使用MP，使用Config，MAVFtp屏幕可能是最简单的方法

  

• 如果没有APM/scripts目录，则将SCR_ENABLE设置为1，重启飞控，就能生成这个目录。

• 重新启动自动驾驶仪并将RTUN_ENABLE设置为1

• 如果要使用RC开关启动/停止调谐，请将RCx_OPTION设置为300，其中"x"是RC输入通道号。或者将Mission Planner的Aux Function选项卡的某一行设置为"Scripting1"

  

运行QuickTune

• 前往一个有良好GPS接收的开放区域
• 连接地面站（例如Mission Planner或QGC），确保可以看到消息选项卡。这是调谐输出的显示位置
• 将遥控器开关移动到低位，或按下MP的Aux Function的“低”按钮
• 可选地将CIRC_SPEED设置为车辆最大速度的一半左右
• 解锁车辆，驾驶到开放区域并切换到Circle模式
• 通过将遥控器开关移动到中位，或按下MP的Aux Function的“中”按钮开始调谐
• 使用GCS的消息选项卡监视调谐的进度
• 如果遥控器的转向和油门杆从中心位置移动，调谐将暂停，直到它们被移回中心位置几秒钟后
• 如果车辆开始剧烈振荡，请将遥控器开关移动到低位，或按下MP的Aux Function的“低”按钮取消调谐
• 一旦调谐完成，新的增益将自动保存
• 驾驶车辆返回并上锁

其他参数

可用的参数设置的完整列表在这里

调试导航(Ardupilot Rover固件4.3及以上版本)

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本节描述了如何调整导航控制，包括"S-Curves"和"位置控制器"。在尝试调整此控制器之前，应先调整较低级别的速度和转向速率控制器。

S-Curves和位置控制器在所有自主模式中使用，包括Auto、Guided、RTL和SmartRTL。

S-Curves

S-Curves用于规划一条平滑的路径，使车辆接近每个航点，同时不超过速度或加速度限制。生成的路径包括连续的位置和2D速度目标。

影响路径的因素包括：

• 车辆将切割转弯，但始终尽量在每个航点的WP_RADIUS或TURN_RADIUS（以较大者为准）内通过
• 车辆在高速时更容易切割转弯
• 如果最大加速度减小（例如ATC_ACCEL_MAX、ATC_DECEL_MAX和ATC_TURN_MAX_G * 9.81中的最小值），车辆将更容易切割转弯
• 如果必要，车辆将减速在转弯处通过航点，以确保不超过最大加速度（例如ATC_ACCEL_MAX、ATC_DECEL_MAX和ATC_TURN_MAX_G * 9.81中的最小值）
• 将航点放得越近，车辆行驶速度越慢

位置控制器

位置控制器负责计算期望的速度和转向速率，使车辆沿着由S-Curves创建的航点之间的路径行驶（参见上文）。然后将期望的速度和转向速率传递给较低级别的控制器。

调整位置控制器的方法：

• 使用遥测无线电将地面站连接到车辆

• 创建一个矩形或来回任务，包含长直线段，并上传到车辆

  

• 解锁车辆（在Manual模式或Hold模式下），然后切换到Auto模式

• 调整以下参数以改善车辆沿着直线行驶的跟踪性能

• 将PSC_VEL_I和PSC_VEL_D设置为零

• 增加PSC_VEL_P，直到车辆在直线上的转弯处良好跟踪，而不会产生振荡
• 增加足够的PSC_VEL_D，使转弯更加灵敏，但不会在直线上引入振荡。通常不应超过PSC_VEL_P的10%

• 将PSC_VEL_I设置为PSC_VEL_P的20%

• 这些值通常不需要更改

• PSC_POS_P应保持为0.2（默认值）。这将将位置误差转换为期望速度。较高的值将导致车辆试图更快地返回到线上，但如果提高得太高可能会导致振荡

• PSC_VEL_FF应始终为0
• PSC_VEL_IMAX应始终为1
• PSC_VEL_FLTD、PSC_VEL_FLTE应保持默认值5，尽管小型车辆可能受益于更高的值

实时监控速度控制器的PID值也可能有所帮助

• 确保任务具有长直线段，要么是南北对齐，要么是东西对齐

  

• 启用位置控制器的速度控制器的实时PID报告

• 如果任务是东西对齐的，请设置GCS_PID_MASK = 64（速度北）

• 如果任务是南北对齐的，请设置GCS_PID_MASK = 128（速度东）

• 在地面站上显示实时PID值。如果使用MP，请转到数据界面，勾选“调整”复选框。双击显示区域，选择“piddesired”、“pidachieved”、“pidP”、“pidI”和“pidD”

  

其他参数

• WP_SPEED定义了车辆在Auto模式和Guided模式中行驶的目标速度（以m/s为单位）。如果RTL_SPEED设置为零，则还将在RTL模式和SmartRTL模式中使用
• WP_RADIUS指定了车辆在航点之前可以开始转向下一个航点的距离

位置控制器的工作原理

• 将车辆的当前位置与期望位置进行比较，并计算期望的2D速度以缩小差距
• 将车辆的当前速度与上述速度（也称为位置修正速度）+ S-Curve提供的速度进行比较，并计算期望的2D加速度以减小误差
• 位置修正速度 + S-Curve速度的前后部分成为目标前进速度
• 2D加速度的横向分量成为目标转向速率

调试导航(Ardupilot Rover固件4.2及以下版本)

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本节描述了如何调整导航控制，包括"L1控制器"。在尝试调整此控制器之前，应先调整较低级别的速度和转向速率控制器。

L1控制器

L1控制器是最高级别的转向控制器。它接受位置目标（即纬度、经度点）和车辆当前速度，并输出所需的横向加速度，然后将其馈送到较低级别的控制器（包括转向速率控制器）。这样，车辆就会沿着目标线路行驶。该控制器在所有自主模式中使用，包括：Auto、Guided、RTL和SmartRTL。

调整L1控制器的推荐步骤：

• 使用遥测电台将地面站连接到车辆
• 创建一个矩形或来回任务（可以使用任务规划器的飞行计划界面），并上传到车辆
• 解锁车辆（在Manual模式或Hold模式下），然后切换到Auto模式
• 如果车辆在直线上摇摆，则将NAVL1_PERIOD（也称为"Lat Acc Cntrl Period"）逐步提高0.5
• 如果车辆转弯不够急，则将NAVL1_PERIOD（也称为"Lat Acc Cntrl Period"）逐步降低0.5

• 逐步提高NAVL1_DAMPING（也称为"Lat Acc Cntrl Damp"）0.05，以改善在狭窄路线上的导航

  

其他参数

• ATC_TURN_MAX_G定义了控制器在转弯时尝试的最大横向加速度（以G为单位，即9.81m/s/s）。大多数车辆无法达到0.3G以上。为了更精确地测量车辆的最大可能横向加速度：

• 在任务规划器的飞行数据界面上，勾选"Tuning"复选框（底部中间），双击图表并选择"ay"（纵向加速度）

• 在手动模式下以高速驾驶车辆，进行非常急转弯

• 将ATC_TURN_MAX_G设置为略低于观察到的最高值。注意，显示的值可能是cm/s/s，因此应将该值除以981以匹配参数

• WP_SPEED定义了车辆在Auto模式和Guided模式中行驶的目标速度（以m/s为单位）。如果RTL_SPEED设置为零，则还将在RTL模式和SmartRTL模式中使用

• WP_RADIUS指定了车辆在航点之前可以开始转向下一个航点的距离。此参数不应设置得太低，否则车辆在接近航点时可能尝试无用的转向。
• WP_OVERSHOOT用于在车辆偏离起点和目标点之间的线路时减速。如果设置得太低，车辆可能会频繁减速，因为其位置偏离了航点之间的线路。如果设置得太高，车辆可能不会在转弯时减速。
• PIVOT_TURN_ANGLE仅用于差速转向车辆。如果车辆的航向误差大于此值（以度为单位），车辆将暂时停止并朝目标点旋转后继续前进。有关更多详细信息，请参阅调整转向转弯。