高精度自动驾驶套装的使用

套装主要设备

Pixhawk飞控

Misson Planner简称MP，是Windows 平台运行的一款APM/PIX的专属地面站。它也是一款完全开放源码的地面站

它主要功能包括：

• 对APM/PIX进行烧录固件
• 安装、配置和优化参数
• 规划航点任务，可以使用google地图或者其它地图
• 下载和分析飞行日志
• 使用专用的PC飞行模拟软件接口，进行硬件模拟飞行
• 连接一个遥测数传，你还可以：
• 实时监控飞行器状态
• 记录一个实时遥测日志
• 查看和分析遥测日志
• 在FPV中操作无人机（第一人称视角)

Pixhawk 与 GRTK、RLINK的连线

准备工作

软件安装

• 串口助手驱动安装: Serial Port Utility
• 地面站软件：Mission Planner / QGroundControl

Pixhawk飞控调试

通过usb-typec与电脑连接，并打开Mission Planner，点击初始配置后选择安装固件，点击想要升级无人车/无人机/无人船等

选择与自己pixhawk型号相匹配的固件型号进行upload

固件升级完成后，选择正确的com口，波特率选择9600，点击连接

连接完成

通过配置/调试,选择全部参数表,点击加载,加载自定义的参数表（针对GRTK/RLINK适配的参数表可参考pixhawk6c-rover-param)，无参数表的可以跳过这步

必要硬件校准

• 加速度计校准

点击校准加速度计，将控制器按照提示将每个面与桌面平齐放置，待提示成功后 换面继续 直至六个面全部校准完成

• 水平仪校准

将控制器水平放置后点击校准水平,等待提示完成

• 指南针校准

点击Start开始校准罗盘，需要将控制器沿360°每个方向进行旋转，待右侧显示100%后，校准完成

• 遥控器校准

需要提前将接收机通过sbus与飞控连接后，遥控器开机，点击校准遥控器后，拨动所有摇杆覆盖所有范围，待全部摇杆的最大最小值都被捕获后，点击校准完成

飞控解锁

我们提供的参数表中默认将通道6设为 解锁/上锁 通道

当然你也可以通过这种方式根据选项中的提示,将其他通道设定为特定功能。

配置Servo Function

双电机差速控制小车

舵机转向的单电机驱动小车

Pixhawk飞控的使用方法：

• 硬件连接：将Pixhawk飞控和其他硬件（电机、电调、遥控器等）进行连接，确保连接正确并检查无误。

• 安装固件：将Pixhawk飞控与计算机连接，使用开发者提供的Mission Planner或QGroundControl软件，选择合适的固件并进行安装。确保固件的版本和飞行器型号匹配，避免出现不兼容问题。

• 参数配置：在Mission Planner或QGroundControl软件中进行参数配置，包括飞行器类型、电机数量、电调类型等。可以根据实际需求进行个性化设置，如PID参数、传感器校准等。

• 飞行模式选择：选择适合当前飞行任务的飞行模式，例如手动模式、定高模式、定点模式等。确保在起飞前设置好飞行模式并进行检查。

• 飞行前检查：在起飞前对飞行器进行检查，包括电池电量、传感器状态、GPS信号强度等。确保飞行器正常工作，并且没有故障或者损坏。

• 起飞和飞行：起飞前进行安全检查，确保飞行器周围没有人和障碍物，以及飞行条件是否适宜。启动飞行器，进行起飞，并根据需要进行飞行操作。在飞行过程中，根据实际情况及时调整参数，确保飞行器稳定并保持飞行安全。

• 降落和着陆：飞行结束后，根据实际情况选择适当的降落方式，如自动降落或手动降落。在飞行器降落或着陆前，确保周围环境安全，避免意外发生。