高精度自动驾驶套装的使用
套装主要设备
Pixhawk飞控
Pixhawk飞控
Pixhawk是一种开源飞控硬件平台,主要用于多旋翼、固定翼等无人机的控制。
Misson Planner简称MP,是Windows 平台运行的一款APM/PIX的专属地面站。它也是一款完全开放源码的地面站
它主要功能包括:
- 对APM/PIX进行烧录固件
- 安装、配置和优化参数
- 规划航点任务,可以使用google地图或者其它地图
- 下载和分析飞行日志
- 使用专用的PC飞行模拟软件接口,进行硬件模拟飞行
- 连接一个遥测数传,你还可以:
- 实时监控飞行器状态
- 记录一个实时遥测日志
- 查看和分析遥测日志
- 在FPV中操作无人机(第一人称视角)
Pixhawk 与 GRTK、RLINK的连线
移动端连线
此处设备需连接好后置于自动驾驶设备处 注意使用过程中,天线不要遮挡
准备工作
软件安装
- 串口助手驱动安装: Serial Port Utility
- 地面站软件:Mission Planner / QGroundControl
Pixhawk飞控调试
Pixhawk飞控
这里以Pixhawk 6C来演示Rover无人驾驶小车的调校方法
通过usb-typec与电脑连接,并打开Mission Planner,点击初始配置
后选择安装固件
,点击想要升级无人车/无人机/无人船等
选择与自己pixhawk型号相匹配的固件型号进行upload
固件升级完成后,选择正确的com口,波特率选择9600,点击连接
连接完成
通过配置/调试
,选择全部参数表
,点击加载
,加载自定义的参数表(针对GRTK/RLINK适配的参数表可参考pixhawk6c-rover-param),无参数表的可以跳过这步
必要硬件校准
- 加速度计校准
点击校准加速度计
,将控制器按照提示将每个面与桌面平齐放置,待提示成功后 换面继续 直至六个面全部校准完成
- 水平仪校准
将控制器水平放置后点击校准水平
,等待提示完成
- 指南针校准
点击Start
开始校准罗盘,需要将控制器沿360°每个方向进行旋转,待右侧显示100%后,校准完成
- 遥控器校准
需要提前将接收机通过sbus与飞控连接后,遥控器开机,点击校准遥控器后,拨动所有摇杆覆盖所有范围,待全部摇杆的最大最小值都被捕获后,点击校准完成
飞控解锁
我们提供的参数表中默认将通道6
设为 解锁/上锁
通道
当然你也可以通过这种方式根据选项
中的提示,将其他通道设定为特定功能。
配置Servo Function
Ardupilot提供了多种小车控制方式
双电机差速控制小车
两个电机既提供前进动力又通过差速方式控制小车转向
舵机转向的单电机驱动小车
电机只用来提供前进动力,舵机来控制转向
Pixhawk飞控的使用方法:
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硬件连接:将Pixhawk飞控和其他硬件(电机、电调、遥控器等)进行连接,确保连接正确并检查无误。
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安装固件:将Pixhawk飞控与计算机连接,使用开发者提供的Mission Planner或QGroundControl软件,选择合适的固件并进行安装。确保固件的版本和飞行器型号匹配,避免出现不兼容问题。
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参数配置:在Mission Planner或QGroundControl软件中进行参数配置,包括飞行器类型、电机数量、电调类型等。可以根据实际需求进行个性化设置,如PID参数、传感器校准等。
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飞行模式选择:选择适合当前飞行任务的飞行模式,例如手动模式、定高模式、定点模式等。确保在起飞前设置好飞行模式并进行检查。
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飞行前检查:在起飞前对飞行器进行检查,包括电池电量、传感器状态、GPS信号强度等。确保飞行器正常工作,并且没有故障或者损坏。
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起飞和飞行:起飞前进行安全检查,确保飞行器周围没有人和障碍物,以及飞行条件是否适宜。启动飞行器,进行起飞,并根据需要进行飞行操作。在飞行过程中,根据实际情况及时调整参数,确保飞行器稳定并保持飞行安全。
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降落和着陆:飞行结束后,根据实际情况选择适当的降落方式,如自动降落或手动降落。在飞行器降落或着陆前,确保周围环境安全,避免意外发生。
注意
飞行器的操作需要有一定的飞行经验和技术储备。在飞行前,一定要进行充分的飞行器检查和周围环境检查,确保安全飞行。