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网络RTK基站配置给GRTK Rover使用实现RTK定位

网络RTK基站具有覆盖范围大,不受基站位置限制的优势,但由于基站距离移动站距离通常较远,而GRTK的水位定位精度为 0.8cm+1ppm,即基站与移动站距离每超过10Km,定位精度将下降1cm,因而出现定位精度下降的情况是预期中的,实际定位精度需综合网络基站服务提供商和网络状态等因素。

网络RTK基站服务的选择

Info

  • 网络RTK基站服务通常遵从Ntrip协议, 购买服务请与服务提供商确认
  • 端口请选择 WGS84坐标系
  • 源节点请选择五星十六频

CORS账号示例

账号信息

网络RTK服务账号至少应包含:

  • 账号
  • 密码
  • IP
  • 端口(port)
  • 源节点(mount)
账号:cedr5668 密码:km1y27vr

cors账号配置方法:
移动CORS设置方式:
①IP:120.253.239.161
②端口:8001对应CGCS2000坐标系,8002端口对应WGS84坐标系,记得中央子午线改成当地
③源节点:
RTCM33_GRCEJ(五星十六频,推荐五星仪器以上使用)
RTCM33_GRCEpro(四星十三频,推荐四星仪器以上使用)
RTCM33_GRCE(四星十一频,推荐四星仪器以上使用)
RTCM33_GRC(三星八频,推荐三星仪器使用)
RTCM30_GR(双星仪器使用)

使用Mission Planner转发网络基站RTCM数据给Rover

要首先通过数传将Pixhawk与Mission Planner连接上

RTK/GPS Inject

初始设置 -> RTK/GPS Inject -> Ntrip -> Connect

输入Ntrip账号信息

以CORS账号服务为例

http://cedr5668:km1y27vr@120.253.239.161:8002/RTCM33_GRCEJ

连接成功

GPS 显示为 RTK Float

进入rtk定位,但此时GRTK的RTK灯并不会亮

GPS 显示为 RTK Fixed

进入高精rtk定位,此时GRTK的RTK灯亮起 具体进入RTK Fixed的时间主要取决于网络RTK数据

使用RTK lib转发网络基站RTCM数据给Rover

使用RTK lib中的 strsvr.exe

配置Ntrip服务

Input

选择 NTRIP Client 配置按照CORS账号进行填写

Output

选择 Serial 配置按照转发给GRTK Rover的数传串口进行配置

Options

勾选 NMEA Cycle 并设置为 1000 Lat/Lon/Height 按照GRTK Rover实际坐标进行填写

开始转发

点击Start

成功配置后可以看到Bytes值增加很快 如果只有2Byte 说明没有配置成功,请重新检查配置

观测Rover定位数据

未转发网络基站数据时定位状态只有DGPS

位置飘动在米级

刚开始转发网络基站数据时定位状态变为FLOAT

位置飘动在分米级

大约1分钟后(具体视当前收星和服务提供商状态)定位状态变为FLOAT

位置趋于稳定,飘动为厘米级